gRPC обычно быстрее: бинарный protobuf компактнее JSON, HTTP/2 мультиплексирует запросы, кодогенерация убирает ручную сериализацию. Для публичных API и браузеров REST часто удобнее; gRPC в браузере требует grpc-web.

Когда выбирать что

Межсервисная связь в одном контуре - gRPC. Публичное API, отладка по логам, кеширование по URL - REST.