gRPC: бинарный протокол, типизация, потоковая передача, один HTTP/2 connection, эффективность. REST: JSON, браузеры, кеширование, простота отладки. gRPC выбирают для внутренних сервисов (Go-to-Go, микросервисы), стриминга, высокой нагрузки. REST - для публичных API и веб-клиентов. В Go gRPC интегрируется естественно (сгенерированный код, контекст, ошибки).