Чтение из закрытого канала не блокирует: возвращается zero value типа элемента. В форме v, ok := <-ch второй результат ok будет false, если канал закрыт и буфер пуст.

for {
    v, ok := <-ch
    if !ok {
        break  // канал закрыт
    }
    use(v)
}
// или просто: for v := range ch { ... }

for range ch завершается автоматически при закрытии канала.