Может ли GC собрать недостижимые объекты с циклическими ссылками?

Да. Go GC не подсчитывает ссылки; он помечает достижимые от корней объекты. Недостижимые циклы (никто снаружи на них не ссылается) будут собраны. Счётчики ссылок не используются.